Una penillanura es un tipo de meseta o llanura elevada, en la que se encuentran suaves ondulaciones del terreno, con interfluvios y vaguadas, resultado de procesos erosivos de larga duración sobre un zócalo. En la Península Ibérica, es un paisaje característico de la Meseta Norte.
El concepto se formuló dentro del ciclo geográfico de William Morris Davis, según el cual los ríos van rejuveneciendo el relieve hasta llevarlo a una «vejez» casi plana: una penillanura o peneplana. La erosión actúa durante decenas de millones de años sobre un zócalo levantado en una orogenia antigua, rebajando las cumbres y ensanchando los valles hasta dejar solo ondulaciones suaves, separadas por amplios interfluvios. Donde la roca más resistente sobrevive, emergen colinas residuales o inselbergs que rompen la monotonía del conjunto, como los cerros testigo de los campos de la Meseta española o los mogotes de otros paisajes. El relieve tabular es un caso emparentado, en el que el zócalo se conserva en plataformas escalonadas en lugar de rebajarse por completo.
La Península Ibérica ofrece el ejemplo europeo más citado: la Meseta Norte, apoyada sobre el zócalo hercínico y modelada en superficie durante el Terciario, con sus suaves ondas de fondo de valle recorridas por el valle fluvial del Duero y sus afluentes; la Meseta Sur, más alta y accidentada, comparte el mismo origen. Fuera de Europa, la penillanura de Tsiroanomandidy que muestra la imagen, en Madagascar, se extiende sobre el antiguo zócalo africano, y las extensas llanuras del Brasil Central y del Escudo Guayanés, así como las penillanuras del África subsahariana, siguen el mismo patrón de larga erosión.
En las áreas más suaves, la escorrentía concentrada cuando el suelo pierde su cubierta vegetal puede rehundir el terreno abriendo carcavas, que son una de las formas más llamativas de degradación de este relieve en la España semiárida. Junto a los materiales más duros persisten berrocales y sierras residuales que pertenecen al mismo zócalo y que explican la presencia de macizos antiguos dentro de un paisaje aparentemente llano.
La penillanura se diferencia del altiplano, que es una plataforma de gran altitud levantada por tectónica reciente, y de la llanura aluvial, construida por el depósito de sedimentos en vez de esculpida por la erosión. Su suave topografía la ha hecho históricamente favorable para la agricultura extensiva de cereal y para las vías de comunicación terrestre.
Macizos antiguos – Relieve tabular – Meseta – Altiplano – Llanura aluvial – Valle fluvial